A new methodology for observer design and implementation

Observers are usually formulated as explicit systems of diierential equations and implemented using standard ODE solvers. In this paper, we show that there can be advantages in formulating the observer as a DAE (Diierential-Algebraic Equation). A canonical DAE observer is proposed and it is shown that it can be implemented using standard DAE solvers. The DAE implementation of the observer can be considered regardless of the design philosophy used (extended linearization, Lyapunov based, Lie algebraic, ...). We present a simple design strategy for this canonical DAE observer based on the extended-linearization method. Une nouvelle m ethode de conception et d'impl ementation d'observateur R esum e : Dans ce rapport, on montre qu'il peut ^ etre avantageux de formuler le probl eme de l'observateur sous la forme d'un syst eme implicite particulier qui peut ^ etre r esolu par les solveurs existants. Cette formulation implicite peut ^ etre consid er ee ind ependamment de la technique de conception utilis ee (lin earisation etendue, Lyapunov, nonlin eaire,...). On pr esente une strat egie simple pour la construction d'un observateur implicite dans l'optique de la lin earisation etendue.